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机器人定位导航技术现状 SLAM激光导航更成熟

新闻中心

机器人定位导航技术现状 SLAM激光导航更成熟

作者:
木蚁机器人
来源:
网络
2020/08/10 14:47
浏览量

  在实现机器人导航方法中,目前主要有SLAM激光导航和视觉SLAM导航之分,其中SLAM激光导航适用范围更广,在理论、技术和产品落地上都更为成熟,而视觉SLAM目前仍处于研发和应用拓展及产品逐渐落地阶段。

 

SLAM激光导航agv

 

  SLAM激光导航

  在激光SLAM中目前主要采用2D或3D激光雷达,但应用于机器人身上主要以2D激光雷达为主,2D激光雷达也叫单线激光雷达,它充当了机器人的“眼睛”,可实时采集周围物体的环境信息,对采集到的物体信息呈现出一系列分散的、具有准确角度和距离的点云数据,通过激光SLAM系统对不同时刻的两片点云数据进行匹配与比对,计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变,也就完成了对机器人本身的定位。

  激光雷达的出现使得测量更精准,误差模型更简单,在室内环境中运行稳定,当然,除了室内,针对室外(即使是强光直射)环境也同样有运行稳定的激光雷达。另外,由于点云信息本身包含直接的几何关系,使得机器人的路径规划和导航变的更为直观。

  视觉SLAM导航

  视觉SLAM方案目前主要有两种实现路径,一种是基于RGBD的深度摄像机,比如Kinect,还有一种就是基于单目、双目或者鱼眼摄像头。

  基于深度摄像机的视觉SLAM,跟激光SLAM类似,也是通过收集到的点云数据,来计算障碍物的距离。而基于单目、鱼眼相机的视觉SLAM方案,主要是利用多帧图像来估计自身的位姿变化,再通过累计位姿变化来计算距离物体的距离,并进行定位与地图构建。

  总的来说,相比视觉SLAM,激光SLAM技术更为成熟,适用范围也更广阔。目前,基于激光SLAM技术的机器人已广泛应用于各类服务机器人中。