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常见问题

W500常见故障报警和处理

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1 电池电量(组网版):当AGV电量低于百分之五十时,会上传报警信号给服务器,当AGV电量低于百分之三十时,会再次报警,完成当前任务后,不再接收任务,返航充电。

2 无响应:下发指令后AGV无响应,可能出现掉线现象,用手柄或者关机后手推动小车至开机处,重新开机,再给任务判定小车是否重新上线。

3 障碍物:遇见激光可识别障碍物时,AGV会停止运动,清理障碍物可恢复运行。

4 定位丢失:若AGV找不到方向,行走状态异常,可能是由于定位丢失,轻微的丢失,可使用遥控手柄进行方向矫正,避开障碍物,通常情况下能够继续执行任务,若定位完全丢失,使用上位机重新确定初始位置可使AGV恢复正常。

5 异常停止:运行过程中出现异常停止,请检查是否为障碍物或者是网络波动引起,若无法判断,可关闭AGV手动处理当前任务,按照掉线情况,再次开启。

6 自动返航(组网版):若发生非正常返航,可能是由于没有识别到货架,或者是等待超时,请确认当前任务状态,重新下发任务即可。

7 具体问题及处理方法:

1)AGV小车没电:如果AGV在充电区停放正常,但自动关机且电池没电,原因如下:

A、充电桩异常不能充电,可以通过服务器页面进行简单测试

B、打开浏览器输入服务器ip地址(172.16.71.253),如图1所示

C、进入后,点击地图中相应的AGV图标(图标旁有AGV的id号)

D、点击后可以在浏览器左侧下方的信息输出栏,看到相应的信息

E、点击【单机充电】,AGV就会执行充电动作,当充电桩的显示灯全部亮起等待几分钟,如果一直在充电就说明充电没有问题,那就有可能跟网络有一定关系,需要把服务器的相关日志发给我们,进行数据分析。

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2)充电桩没有通电,查看是否跳闸或通电插排是否供电。

3)AGV小车在充电区停放不规则

AGV停放位置不规则分两种情况,一种为人为的停放,比如开机重启位置不准确,偏差较大。另一种为AGV定位受到周围环境影响,定位出现偏差导致停放位置不正确,如图2所示。这需要确保AGV停放区域内不要放其他任何物品,AGV的标识物处于正确摆放状态且没有被遮挡。

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处理方法:把周围环境按照标准环境要求进行摆放,确保标识物位置正确且不被遮挡,然后把AGV关机移动到开机位置进行重启。

4)AGV在道路上停止

情况1:AGV行驶道路的正前方有障碍物摆放,移开障碍物即可

情况2:AGV行驶道路的侧面摆放有不规则的货架或摆放位置不满足AGV行驶要求,具体要求请参考注意事项。处理方法为:移走该物品

情况3:网络异常导致AGV未收到下一步的移动指令,导致AGV停止不动。处理方法:发送返航命令取消当前任务,或者关机移动到开机点重启。

5AGV在货架底下不动

情况1:网络异常未收到顶升等下一步指令,可按超时返航处理。

情况2: AGV的前方有障碍物或侧方5到7cm内有物品,把物品移开即可。

6AGV停止在工作台附近不动

情况1:工作台周围未安装标准摆放物品,AGV把这些作为障碍物处理,挡住了小车的道路。请保证图3所画区域没有任何物品摆放(测试线,工具箱、座椅和人)。

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情况2: 工作台旁的小货架对AGV定位有影响,如图4所示,有必要时在货架底部增加一个10cm高度的平面物品,遮挡货架底部棱角。如35所示为增加后的示意图。

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